Na začiatku príbehov o dobrodružstvách svojho hrdinu autor rozoberá dva typy zobrazenia reality. „Historici“ alebo „topografi“ sa zaoberajú „kopírovaním z prírody“. Autor sa považuje za „životopiscu“ a vidí svoju úlohu v popise „nie ľudí, ale mores, nie jednotlivcov, ale láskavých“.
Joseph Andrews vo veku desiatich rodičov poskytoval službu sirovi Thomasovi Bubimu. Pastor Abraham Adams upozorňuje na nadanie dieťaťa a žiada, aby bol chlapec zverený do starostlivosti, pretože podľa jeho názoru bude môcť Joseph po ukončení vzdelania zaujať v živote vyššie postavenie ako postavenie chodca. Lady Buby sa však nechce rozlúčiť s krásnym a zdvorilým Jozefom, ktorého odlišuje od všetkých ostatných zamestnancov. Po odchode do Londýna zomrie manžel Lady Buby a čoskoro objasní Jozefovi, ktorý má dvadsaťjeden rokov, že mu nie je ľahostajná. V liste svojej sestre Pamelovej jej cudný mladý muž povie, že jeho pani sa ho snaží zviesť. Obáva sa, že kvôli svojej neústupnosti stratí svoje miesto. Bohužiaľ, jeho obavy sú potvrdené: štyridsaťročná gazdiná Lady Buby, škaredá a zlá jazyková slečna Slipslop, ktorá tiež márne hľadá reciprocitu mladého muža, ho pred dámou stanoví a Jozef dostane výpočet.
Joseph odchádza z Londýna a vydáva sa na panstvo Lady Bubieovej, kde milovaná priateľka farára Adamsa Fanny žije vo farnosti Adams. Lupiči zaútočia na Jozefa na ceste. Nešťastný a zranený mladý muž nájde v hostinci úkryt, ale stará sa o neho iba slúžka Betty, zatiaľ čo hostinský, Tau-Wauz a jeho manželka berú Josepha na tramp a sotva tolerujú jeho prítomnosť. Tu sa mladý muž stretol s pastorom Adamsom, ktorý ide do Londýna, aby tam vydal deväť zväzkov svojich kázní. Pastor je čestný, naivný a dobromyseľný, nechýba mu príležitosť hádať sa o filozofických a teologických témach, ale jeho vášnivá povaha netoleruje nespravodlivosť a je pripravený ju brániť nielen slovom, ale silnou päsťou. Pod vplyvom pastiera je aj nevrlá pani Tau-Wauz plná sympatií s Jozefom a slúžka Betty stráca nadšene hlavu a úprimne hľadá svoju lásku, ale mladý muž je neotrasiteľný a nepodľahne pokušeniam.
Adams zistí, že nechal doma všetkých deväť zväzkov svojich kázní a že bude sprevádzať mladého muža na panstvo, ale nepredvídané okolnosti ich na chvíľu oddeľujú. Pastor prichádza na pomoc dievčaťu, ktoré sa snaží zneuctiť nejakého darebáka. Adams, ktorý sa vysporiadal s násilníkom, k svojmu úžasu vidí, že dievča je jeho farníkom Fanny. Dozvedela sa o nešťastí, ktoré postihlo jej milenca, a okamžite sa vydala na cestu za starostlivosťou o Jozefa. Medzitým útočník, ktorý vďaka úsiliu pastiera zostal v bezvedomí a vyzeral ako neživá mŕtvola, prišiel k svojim zmyslom a vyzval na pomoc miestnych roľníkov, ktorí boli náhodou nablízku. Sú privedení k sudcovi, ale on, bez toho, aby sa ponoril do podstaty veci a neveril darebákovi, ponúka svojmu tajomníkovi, aby zistil stupeň viny Adama a Fannyho. Útočník podáva dôkazy a skrýva sa. Pastora a dievča zachráni Squire Bubi, synovec Lady Bubi, ktorý náhodou skončí v sudcovom dome.
Adams a Fanny sa vydali hľadať Josepha a našli ho v secesnom hoteli, kde mladý muž čaká na búrku, ktorá ho chytila na ceste. Milovníci požadujú, aby ich pastor okamžite spojil s manželstvom, ale Adams sa nezamýšľa odchýliť od formy predpísanej cirkvou - verejným vyhlásením. Milovníci poslúchajú a chystajú sa odísť z hotela, keď sa ukáže, že majiteľovi ničom neplatí zavinenie Adamsa, veľkého milovníka piva. Zrazu im pomáha zlý kupec a nakoniec vyrazia na cestu.
Utekajúc z gangu oviec, kde sa traja cestujúci, ktorí trávia noc na čerstvom vzduchu, mýlia s lupičmi, Joseph, Adams a Fanny nájdu útočisko v dome pána Wilsona. Rozpráva im príbeh jeho života, plný výkyvov a pádov, a trpko spomína, že jeho najstarší syn bol cigánmi ukradnutý ako chlapec. Ale aj po mnohých rokoch mohol Wilson spoznať syna, ktorý má na hrudi materské znamienko v podobe jahôd. Opúšťajúc Wilsonov dom, priatelia sa opäť vydali.
Pastor sa stal takmer obeťou poľovných psov Squire Johna Templea, ktorí lovili s priateľmi a kvôli zábave vtiahli svojich psov po tuku, ktorý Adams utekal. Joseph, ktorý vlastní veľký klub, pomáha kamarátovi von a Squire Temple, bohatý, krutý a zradný muž, ktorý si všimol krásy Fanny, má v úmysle prevziať dievča a ospravedlňuje sa Adamsovi za hrubost svojich strážcov a pozýva cestujúcich na svoj statok. Squire a jeho priatelia najprv prejavili predstieranú priateľskosť, ale potom sa začali otvorene vysmievať dobrodruhovi, ktorý s Jozefom a Fannym rozhorčene opúšťa chrámový dom. Rozzúrený chrám, ktorý mal v úmysle akýmkoľvek spôsobom ovládnuť Fannyho, ich poslal v snahe svojich sluhov pod velením kapitána. Kapitán dohání cestovateľov v hoteli a po tvrdej bitke zajme dievča a vezme ju so sebou. Na ceste k majetkom chrámu sa stretne s kočíkom, v ktorom je doprovodený sluha Lady Buby Peter Pence sprevádzaný ozbrojenými zamestnancami. Jeden z nich pozná dievča a prosí ju, aby ju zachránil z rúk kapitána. Na príkaz Petra Pence, ktorý mieri na panstvo Lady Bubie, je kapitán eskortovaný do hotela, kde sa odohrala tvrdá bitka. Dievča, ktoré sa šťastne vyhýba všetkým nebezpečenstvám, je opäť so svojou milovanou osobou a čoskoro sa milenci spolu s Adamsom a Penceom konečne dostanú do panstva.
Lady Buby prichádza na svoj statok a dozvie sa, že Joseph a Fanny sa chystajú oženiť a pastor Adams už verejne oznámil vyhlásenie svojho manželstva. Dáma, ktorú trápia závisti žiarlivosti a vzdáva sa jej hnevu, vyzýva svojho právnika Scouta, ktorý jej pomocou sudcu Frolíka hovorí, ako sa zbaviť Josepha a Fannyho. Sú obvinení z krádeže a sudca, ktorý sa neodváži ísť proti vôli Lady Bubi, ich na jeden mesiac odsúdil na trest odňatia slobody. Sudca Frolik, v ktorého bezcitnom srdci bolo pre mladých milencov kvapka ľútosti, im však zabezpečí cestu k úteku.
V tomto okamihu jej synovec s Jozefovou sestrou Pamelou, ktorá sa nedávno stala manželkou zemana, prišla na panstvo Lady Bubi. Bubi sa dozvie o nešťastí, ktoré postihlo manželku jeho brata, a zachráni milovníkov od pomsty svojej tety. V rozhovore s Lady Bubyovou ju presvedčil, že odteraz môže bez poškodenia svojej cti pozerať na Jozefa ako na člena svojej rodiny, pretože sestra jej bývalého rodu sa stala manželkou jej synovca. Lady Booby je veľmi potešená týmto obratom udalostí a snov o tom, aby sa Jozef stal jej manželom. Aby to dokázala, presvedčila svojho synovca, že Joseph si zaslúži lepšiu párty ako obyčajný roľník. Squire Buby sa spolu s Pamelou snažia odradiť Josepha od manželstva s Fannym, ale nemá v úmysle rozlúčiť sa so svojím milencom, aby si mohol urobiť kariéru.
Medzičasom prichádza ten istý podomník do panstva, ktoré nedávno zachránil Adamsa a jeho mladých priateľov, ktorí za ne zaplatili hostinskému. Rozpráva príbeh svojho dávno mŕtveho milenca, ktorý mu pred smrťou priznal, že kedysi bola krádežou detí zapojená do gangu cigánov. Pred mnohými rokmi predala zosnulého manžela Lady Bubyovej, siru Thomasovi, trojročnému dievčaťu, ktoré ukradla pred rodinou Enryusovcov. Od tej doby bola táto dievčina vychovaná na panstve Bubi a jej meno je Fanny. Všetci sú šokovaní, že Joseph a Fanny sú bratia a sestry. Chlapec a dievča v zúfalstve.
V tom čase prišli na statok Jozefovi rodičia a sir Wilson, ktorý sľúbil farárovi, aby navštívil jeho farnosť. Čoskoro sa ukáže, že Jozef je synom Sira Wilsona: Cigáni chlapca ukradli a potom, čo prišli do Andrewsovho domu, ho namiesto Fannyho umiestnili do kolísky svojej matky, ktorá ho vychovala ako svoje vlastné dieťa. Wilson nepochybuje o tom, že vidí Josephovu hruď materské znamienko vo forme jahôd.
Wilson súhlasí s Jozefovým manželstvom s Fanny. Squire Buby ukazuje štedrosť a dáva dievčaťu veno vo výške dvetisíc libier a mladý pár si za tieto peniaze kúpi malý statok na tom istom oddelení s Wilsonom. Squire Bubi ponúka Adamsovi, ktorý zúfalo potrebuje peniaze na živenie svojej veľkej rodiny, dobre plateného miesta, a súhlasí. Prostredníctvom snahy panoša si podomový kupujúci získa miesto úradníka podliehajúceho spotrebnej dani a poctivo vykonáva svoje povinnosti. Lady Booby odchádza do Londýna, kde trávi čas s mladým drakonským plukovníkom, ktorý jej pomáha zabudnúť na Josepha Andrewsa, pre ktorého mala tak silnú vášeň.